Resteau était un petit fief, indépendant de châtellenie de Maigné, et qui relevait de Belin, seigneurie considérable qui donna son nom à toute une contrée : le Bélinois et fut érigée en comté au XVIIème siècle. Le premier seigneur connu de Resteau, noble homme Thibault de Fay, seigneur de Cheneru, vivait en 1527.
La propriété se transmit par héritage, généralement de père en fils, mais deux fois les femmes, depuis au moins le 25 octobre 1620, date à laquelle René Guillemaux, sieur de Resteau, fut parrain à Maigné. A partir de ce jour, trois noms s'inscrivent dans l'histoire de ce fief : Guillemaux, Brunot, d'Andigné. Après quatre générations de Guillemaux, qui en furent seigneurs tout en demeurant au Mans, Louise Françoise de Guillemaux épousa, en 1718, François Jacques Brunot, écuyer, natif du Mans, et apporta Resteau dans la famille Brunot, qui le garda et l'habitera pendant deux générations.
Le 13 mars 1770, Jeanne Françoise Brunot de Resteau, qui, par le décès de son frère, deviendra héritière de Resteau, épousa Guillaume Paul Joseph d'Andigné. Ainsi, Resteau passa dans la famille d'Andigné. Ce Guillaume Paul Joseph d'Andigné fut père de Guillaume Jean-Baptiste, député de la Sarthe, et grand-père de Guy Charles, le bâtisseur du château.
Le château de Resteau, comme en témoignent les inscriptions des tours de la façade antérieure, fut construit, en 1855, par l'architecte Delarue pour Guy Charles d'Andigné et Blanche de Caillau.
Pierre-Félix Delarue fut architecte du département de la Sarthe de 1824 à 1864 et architecte diocésain de 1824 à 1849. Toutes ses réalisations furent basées sur l'imitation du Moyen-Age et de la Renaissance.
De style néo-renaissance, ce château est en brique et pierre et s'orne de quatre tours, deux carrées par devant et deux octogonales par derrière, auxquelles s'ajoutent cinq tourelles. Tout autour du bâtiment, s'échelonnent des A majuscules et des écus aux armes des d'Andigné et des familles alliées. D'amusantes sculptures représentent les têtes du bâtisseur en toque de vénerie et de son chien, et de fines guirlandes de fleurs parfont la décoration de ce château typique du XIXème siècle.
Depuis sa construction, le château de Resteau n'a subi que très peu de modification, et a toujours été habité par la même famille.
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